awd sync

macros.cfg

@@ -409,6 +409,14 @@ gcode:
         _START_PRINT_HEAT_CHAMBER CHAMBER_TEMP={params.CHAMBER_TEMP} BED_TEMP={printer["gcode_macro RatOS"].start_print_heat_chamber_bed_temp}
         _USER_START_PRINT_HEAT_CHAMBER CHAMBER_TEMP={params.CHAMBER_TEMP} BED_TEMP={printer["gcode_macro RatOS"].start_print_heat_chamber_bed_temp}
 	{% endif %}
+	{% if printer["gcode_macro RatOS"].awd_sync_enabled|lower == 'true' %}
+		M117 Motor sync...
+		RESPOND MSG="Motor sync..."
+		{% if not printer.motors_sync.applied %}
+    		SYNC_MOTORS
+		{% endif %}
+    { endif %}
+
 	M117 Heating bed...
 	RESPOND MSG="Heating bed..."
 	# Wait for bed to heat up

motor_sync.cfg

@@ -0,0 +1,48 @@
+[motors_sync]
+axes: x,y
+#    Оси на которых будет производиться калибровка.
+accel_chip: adxl345
+#    Aкселерометр для сбора вибраций: adxl345 / mpu9250 и т.п.
+chip_filter: median
+#    Тип фильтра данных акселерометра: 'median' обычно хватает, но особо
+#    шумные принтеры (вентиляторов, и т.п.) могут потребовать более мощный
+#    фильтр - 'kalman'. Для lis2dw фильтры отключены.
+median_size: 3
+#    Размер окна медианного фильтра.
+#kalman_coeffs: 1.1, 1., 1e-1, 1e-2, .5, 1.
+#    Простые коэффициенты, описывающие фильтр Калмана.
+microsteps: 32
+#    Максимальное дробление смещения ротора шагового двигателя.
+sync_method: default
+#    Методы синхронизации двух осей во взаимосвязанной кинематике:
+#    'alternately' - оси калибруются чередуясь, шаг за шагом. (default)
+#    'synchronous' - оси калибруются в зависимости от своей магнитуды,
+#    стараясь поддерживать её на одном уровене.
+#    Методы синхронизации оси/осей в НЕвзаимосвязанной кинематике:
+#    'sequential' - оси калибруются последовательно. (default)
+model: linear
+#    Модель зависимости смещения микрошагов шагового двигателя от
+#    величины измеренных колебаний. Поддерживаемые модели: linear
+#    quadratic, power, root, hyperbolic, exponential.
+model_coeffs: 5000, 0
+#    Коэффициенты выше описанной модели, для рассчета микрошагов.
+max_step_size: 6
+#    Максимальное количество микрошагов на которые мотор может
+#    передвинуться за раз, для достижения планируемой магнитуды.
+axes_steps_diff: 7
+#    Разница позиций моторов в микрошагах между двумя осями, для
+#    актуализации магнитуды вторичной оси. Используется в методе
+#    synchronous, или в процессе выравнивания осей в методе alternately.
+#    Типичное значение - max_step_size + 1.
+retry_tolerance: 1000
+#    Принудительный порог, до которого пара шаговых двигателей на одном
+#    ремне, должна будет опустить величину колебаний. Рекомендуется к
+#    настройке, дабы фильтровать возможные ошибки измерений. После
+#    нескольких итераций запуска синхронизации вы найдете порог, до
+#    которого можно опустить значение этого параметра.
+retries: 10
+#    Максимальное количество повторений для достижения принудительного
+#    порога колебаний.
+#head_fan:
+#    Вентилятор хотенда, который будет выключаться на время синхронизации
+#    для исключения его шумов.

variables.cfg

@@ -53,6 +53,7 @@ variable_z_tilt_enabled: False
 variable_beep_enabled: False
 variable_filament_encoder_enabled: False
 variable_touch_cart_enabled: True
+variable_awd_sync_enabled: True
 variable_tgbot_enabled: True
 variable_probe_for_priming_result: None
 variable_adaptive_prime_offset_threshold: -1.0